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建立了整车7自由度主动悬架系统动力学模型。考虑高频动态未建模不确定性和人体对振动的敏感频段等因素,为有效抑制路面干扰,设计了加权广义悬架系统H∞控制器。在此基础上,应用频率加权右互质分解控制器降阶方法对所设计的高阶控制器进行降阶。乘坐舒适性比较和频域仿真分析结果表明,高阶控制器的阶数被较大程度地降低,且降阶悬架闭环控制系统能获得与全阶悬架闭环系统相近似的控制性能。