【摘 要】
：
针对柔性协作机器人动力学控制中的关节摩擦力矩检测问题,提出了一种对关节速度变化敏感的柔性关节的摩擦力矩辨识方法.首先,建立柔性协作机器人的动力学模型;其次,针对机器人本体引发的柔性振动对机器人关节电流力矩检测产生的干扰,设计了力矩信号滤波器;再次,研究了柔性机器人的关节力矩模型,并通过最小二乘法辨识机器人的摩擦力模型参数,实现对与机械手实时摩擦力估计.最后,关节电流力矩滤波的效果和摩擦力矩辨识方法的有效性通过机器人本体实验得到了验证.实验结果表明,摩擦力模型的拟合优度可达0.91.
【机 构】
：
沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳,110168
论文部分内容阅读
针对柔性协作机器人动力学控制中的关节摩擦力矩检测问题,提出了一种对关节速度变化敏感的柔性关节的摩擦力矩辨识方法.首先,建立柔性协作机器人的动力学模型;其次,针对机器人本体引发的柔性振动对机器人关节电流力矩检测产生的干扰,设计了力矩信号滤波器;再次,研究了柔性机器人的关节力矩模型,并通过最小二乘法辨识机器人的摩擦力模型参数,实现对与机械手实时摩擦力估计.最后,关节电流力矩滤波的效果和摩擦力矩辨识方法的有效性通过机器人本体实验得到了验证.实验结果表明,摩擦力模型的拟合优度可达0.91.
其他文献
因片式多层陶瓷电容器脆性较强、抗弯曲能力较差,封装尺寸直接影响电器产品使用寿命.组装生产过程中对片状多层陶瓷电容产生应力极易导致贴片电容开裂.本文通过优化电容器选型,更改电容器结构,从根本上杜绝贴片电容机械应力问题.关键词:片式多层陶瓷电容;机械应力;弹性银层;封装选型
从5G NSA现网实际部署情况出发,以Option3X模式为基础,通过实际的信令消息,结合与4G LTE的不同,详细分析了5G NSA接入过程中的系统消息广播、终端能力上报、测量、NR小区添加、承载建立以及NR小区随机接入等过程,为5G技术研究提供技术基础.
针对大屏及8K电视屏体玻璃透过率低、T-CON功率及模组功率大等问题,提出一种高效电源3DR技术新架构,与传统升压(boost)或降压(buck)背光恒流架构相比,具有背光电路转换效率高、匹配性及通用性强、系统成本低等特点,适合于匹配大屏及8K电视背光模组,同时对还可推广至其他显示领域,如商业显示、广告机及户外大屏,具有重要的借鉴和参考意义.
探寻学校食堂对餐具回收分类的效率需求,获取回收分类的方式特征.同时系统结合智能化,引导智能化系统向便捷、简便方式进行,来提高回收分类效率及改善现有的系统结构.采用现场观察法、问卷调查法和焦点访谈法等方法探寻当前系统的弊端及痛点,分析用户对需求,构建基于智能化学生食堂餐具回收分类系统设计研究的方法.最后通过智能化系统的设计方法,为相关智能化系统提供理论研究参考.
为实现导盲功能在盲人这个弱势群体中大众化,我们旨在设计一款能代替目前主流导盲工具的导盲杖和导盲犬.导盲车主要针对盲人群体在日常生活的行走中因无法看见身边的障碍物而设计的,我们设计的智能导盲车是具有超声波装置判别障碍物并用语音提醒盲人的功能,并且这款智能车还带有辅助功能LED灯:照明,旨在光线昏暗或夜晚时提醒其他路人,保护盲人不受伤害.我们这款智能导盲车使用的是stm32单片机.
物联网是互联网的进一步延伸,它将网络的边界延展到智能终端设备,扩大了人类的控制边界,达到万物互联的目的。目前整个物联网技术日趋成熟,也被越来越多地应用到各个领域。资产设备的智能化管理就是物联网技术的应用大户。成熟的物联网资产设备智能化管理方案在现实中占据有利的技术优势,被业内越来越多的人所认可。本文对现实物联网资产设备管理方案进行研究和剖析,旨在为构建系统、高效的物联网资产设备智能化管理平台提供指
嵌入式系统与通信技术、网络技术资源的融合应用,可以提高设备的网络通信的智能化程度.在新时期提出数字化发展目标之后,在该目标牵引之下,测控仪器设备中对于嵌入式系统的应用越来越多,既可以开发测控仪器设备的诸项功能,也能够扩展其应用范围.本文以此为出发点,选取基于嵌入式的通用电子测量仪器硬件平台设计研究作为题目,概述了嵌入式系统应用现状,并以此为基础,分别嵌入式通用电子测量仪器体系结构、硬件平台设计分析两方面,进行了具体讨论.
本文基于嵌入式技术,根据三点确定一平面的原理,设计了一种自平衡水平精准测距仪。该测距仪以STM32单片机为控制核心,与精准度较高的HC-SR04超声波配合进行测距,可在TFT液晶屏中显示距离信息,并由语音模块进行播报,同时加入了按键模块进行启停控制。经过多次实验,该装置实现了无接触、效率高、实时性好、测距精准,具有控制简单、功耗小、实用性强等优点。
本文结合工程应用,分析一种易于FPGA工程实现的椒盐去噪算法。该算法可以快速去除椒盐噪声,并同时保持红外图像的细节。目前该方法已应用在工程上,具备良好地去噪效果。