【摘 要】
：
本文用Ｌａｇｒａｎｇｅ—Ｅｕｌｅｒ方法建立了上海Ⅱ号工业机器人动力学模型，对机器人在关节坐标空间内作轨迹规划运动时的各关节力矩特性进行了仿真，。绘制出了各关节力矩变化曲线，为机器人的动态特性分
论文部分内容阅读
本文用Ｌａｇｒａｎｇｅ—Ｅｕｌｅｒ方法建立了上海Ⅱ号工业机器人动力学模型，对机器人在关节坐标空间内作轨迹规划运动时的各关节力矩特性进行了仿真，。绘制出了各关节力矩变化曲线，为机器人的动态特性分析和机器人控制提供了可靠的依据。本文的动力学计算和仿真均在ＡＰＯＬＬＯＣＡＤ工作站上用Ｃ语言实现。
In this paper, the dynamic model of Shanghai Ⅱ industrial robot was established by using Lagrange-Euler method, and the torque characteristics of each joint when the robot was making trajectory planning motion in the joint coordinate space were simulated. Draw the curve of each joint torque, which provides a reliable basis for the robot’s dynamic characteristics analysis and robot control. The dynamics calculations and simulations in this paper are implemented in C language on the APOLLOCAD workstation.
其他文献
本文基于对系统设备结构的分析，利用系统本身各部件之间的故障传播特性，提出了一种新的算法。以确定系统发生故障时真正的故障源。在单一故障源诊断中，可以确定故障源；在多故障源
福鼎县在1976年春开始种植密植茶园,至1981年有三个茶场三块5.09亩六年生密植茶园亩产超千斤,其中以点头公社东方红茶场2.43亩密植茶园为最高。这块茶园种植行70公分,分三行
为了探讨油菜高产及其与长相的关系、我们于1979—1981年在玉溪县后所公社高桥二队,连续三年对油菜良种“甘油4号”的高产长相进行了若干观察。其播种期是:76年10月12日;81
“豫棉一号”是新乡地区农科所培育的一个新的棉花品种.1982年,被定为重点推广的品种之一.根据我们一年多的试验与观察,对推广这个品种持有不同的看法.棉花枯萎病近几年在郑
蓬莱公社新林茶场“龟山”10亩茶园种植的毛蟹,于一九七八年新开茶园,一九七九年春种植,同年的秋茶打顶,亩产干毛茶35斤,一九八○年亩产干毛茶120斤,一九八一年亩产干毛茶30
岩土单向应力应变匹配传感器，是最新研制的应用于岩土及相似材料模型等效压力，变形量测的匹配型传感器，其弹性元件的弹性模量与被测岩土的弹性模量相等，属于岩土应力应变定量测量
目的:金黄色葡萄球菌(金葡菌)可通过平行转移获得盒式染色体mec(SCCmec),包含编码甲氧西林耐药基因mecA从而获得甲氧西林抗性。本课题组在前期通过对相应临床MRSA菌株进行SCCmec分型发现本院SCCmec表型丰富,以IV型最多,提示了本院的金葡菌分子表型丰富。有相应研究报道MRSA感染发病与细菌毒力基因tst存在一定的相关性,推测毒力基因tst在金葡菌致病过程中发挥重要的作用。本研究旨
四月八日至九日,省农业厅在贵州农学院召开油菜低芥酸品种试验现场会议。参加会议的,有全省四十八个油菜低芥酸品种试验点的科技人员,省农科院、省油料研究所的代表,应邀出
材料和方法用~(60)Coγ射线在一叶期、抽穗期和开花期三个发育阶段照射三个普通小麦品种(Yecora、Pari、Che-nab-70)和三个高粱品种(Pq.7矮秆、Ks.12半矮秆、Ts.100高秆)的
茶园伏耕掩青是皖西茶区茶园肥培管理工作中的一个重要环节。茶农们历来把茶园伏耕掩青作为一项重要的增产措施。因此,在茶农中广泛流传着“七挖金、八挖银,茶园掩青产量增