【摘 要】
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研究了一种轮式全驱动管道机器人质量的优化问题，提出一种基于遗传算法的质量选择的优化模型，分析了轮式管道机器人在满足拖动能力、行进速度等性能指标的要求下，通过轮径、轮距
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研究了一种轮式全驱动管道机器人质量的优化问题，提出一种基于遗传算法的质量选择的优化模型，分析了轮式管道机器人在满足拖动能力、行进速度等性能指标的要求下，通过轮径、轮距、转矩、转速等参数的改变，能够使机器人的质量得到一个较小、较优的数值，实现机器人的整机轻巧，使用方便，降低制造成本。采用遗传算法，通过C＋＋编制仿真程序，仿真结果证明了该算法是有效的、稳定的。通过机械系统动力学仿真分析软件ADAMS进行拖动力仿真试验，证明了该优化方法的正确性。
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