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本文对视觉和超声信息的融合与机器人的伺服控制进行了研究。通过视觉和多超声传感器信息的融合确定了工作平面上的物体在空间的位姿,并结合机器人的伺服控制选择了物体的特征向量,推导了物体特征向量的微分变化。基于这一微分变化,本文提出了改进型的最优控制算法。并对其稳定性进行了证明,仿真实验表明该控制算法效果良好,切实可行。