稳定平台二阶自抗扰控制器设计

来源 :哈尔滨理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:secace2
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为了降低摩擦、电磁反电势、载体运动耦合、模型失配等因素对稳定平台的影响,使探测器轴线在惯性空间保持稳定,采用直流力矩电机直接驱动的安装方式,设计了稳定平台自抗扰控制器。自抗扰控制器(ADRC)由跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)三部分组成,利用TD对参考输出进行轨迹规划,利用ESO对系统输出进行状态和扰动估计,利用NLSEF对系统广义误差进行控制。为了便于工程实现,在ESO设计时采用了线性函数,既简化了ESO的结构,又保留了自抗扰控制的优良性能。实验结果表
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