【摘 要】
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光伏系统中直流母线电压受光伏发电端及负载影响变化范围较大，传统储能直流变换器难以适应储能侧及母线侧双端宽电压范围运行。该文提出一种适用于储能系统的飞跨电容三电平双向升降压变换器，该变换器具有对称的拓扑结构，能量向任意方向传递时，均可实现升、降压功率变换，从而解决储能系统在宽母线电压工况下的应用问题。此外，该文提出基于所提变换器的模型预测控制（MPC）策略，该策略通过建立电感电流的预测模型，引入电感
【基金项目】
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国家自然科学基金（51807079）； 江苏省自然科学基金（BK20200623）； 博士后科学基金（2020M681692）资助项目；
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光伏系统中直流母线电压受光伏发电端及负载影响变化范围较大，传统储能直流变换器难以适应储能侧及母线侧双端宽电压范围运行。该文提出一种适用于储能系统的飞跨电容三电平双向升降压变换器，该变换器具有对称的拓扑结构，能量向任意方向传递时，均可实现升、降压功率变换，从而解决储能系统在宽母线电压工况下的应用问题。此外，该文提出基于所提变换器的模型预测控制（MPC）策略，该策略通过建立电感电流的预测模型，引入电感电流和输出电压的双闭环控制，实现稳定输出电压的控制目标。同时，建立飞跨电容的独立预测电压闭环，在保证输出稳压的基础上，实现对双侧飞跨电容电压的独立控制。最后，通过搭建小功率实验平台验证了所提变换器及其控制策略的有效性。
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股权质押是资本市场上重要的融资方式，控股股东在进行股权质押后会对上市公司产生一系列的经济后果；股权激励是公司治理的一种常用方式，其在促进高管为实现激励结果、努力工作等方面发挥了重要作用。本文利用上市公司2015年～2019年财务数据研究得出：股权质押在一定程度上降低了公司业绩，而股权激励在一定程度上会提高公司业绩，进一步发现股权激励负向调节股权质押对公司业绩的消极影响，即股权激励程度越大，股权质押
骨折复位手术机器人具有精度高、运动灵活、负载能力强等特点,能够解决骨折复位手术中复位精度受医生技术水平限制导致同质性差、复位力较大易使医生疲劳和X光射线对医生的有害辐射等问题,因此本文提出了一种面向下肢骨折的并联复位手术机器人,完成了机器人的结构设计,并对机器人的运动学、工作空间、奇异性和刚度等性能进行了分析。首先,分析了国内外骨折复位手术的医学方法。在传统的复位手术中,由医生手动完成复位操作,后
近年来,由于微创腹腔镜外科手术机器人具有的精度高、创伤小、感染风险低等优点,广泛应用于外科手术,具备良好的发展前景。而手术机器人的力控制相关内容是其整个系统的重要部分,具有深远的研究意义,主要包含主操作手的自身力平衡、主从手运动空间的边界力算法以及器械-组织交互力检测、力反馈问题,本文将针对上述问题进行深入研究,旨在提高整个微创腹腔镜手术机器人系统的透明性、准确性和安全性。首先,针对主操作手的自身
朋友推荐我看《放牛班的春天》,说:很值得一看,尤其教育工作者,看了很受启发。这是一部法国电影,看似平淡的情节,却吸引着我一口气看了下去。在一所类似于"少年管教所"的学校里,有各色"问题学生",还有一些孤儿,其中不乏调皮捣蛋的角色。这些学生平时接受的大都是"训诫式"教育,在校长眼中他们大都是"坏孩子"。这种情况下,主人公马修老师出场了。
法国电影《放牛班的春天》讲述的是1949年法国"池塘之底"学校的一些往事,该影片演绎了音乐对人美好心灵的塑造,表明人道主义思想在教育过程中的作用。描写老师和孩子们关系的影片很多,感人的也不少,在电影《放牛班的春天》里,辅读学校的孩子们被新来的学监兼音乐老师马修先生吸引,爱上了音乐,爱上了合唱。最终,原本调皮捣蛋、不走正路的"问题少年"们在音乐的指引下找到了成长的方向。
我对妻子说,这个电影很伟大,你也看看吧。妻子问,你有时说很好,有时说很伟大。你是如何区分很好和很伟大的?我一时语塞。现在想来,我认为很好的电影,首先是故事要简洁、和谐、耐人寻味,能恰到好处地诠释主题。其次是艺术表现手法要比较完美新颖,再是思想要有一定高度和深度。而伟大的电影,
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体验式学习属于现代新型的学习理论,以建构主义作为理论的核心和基础。建构主义认为,人类学习知识是在原有知识结构上完成对知识经验的积累,通过对新信息的加工处理,完成对知识结构的重建,而建构知识的过程便是学习的过程。体验式学习包含具体体验、反思观察、主动应用、抽象概括四个环节,通过这四个环节完成一个循环的学习,让学习者可以在原有知识基础上实现对新知识框架的重建。