【摘 要】
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针对激光陀螺捷联惯性导航系统信号采集、姿态解算、数据输出实时性问题,分析三轴激光陀螺仪和三轴加速度计传感器惯性组件IMU、里程计、高度计、GPS/北斗等数据输入和输出。
【基金项目】
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重庆市高等教育教学改革研究项目(183263),(绩效管理)课程思政教学改革探索(193472),大数据背景下学生思政教育中行为数据应用研究(19SKSZ089),智能导航创新团队(CQY2018TD05)
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针对激光陀螺捷联惯性导航系统信号采集、姿态解算、数据输出实时性问题,分析三轴激光陀螺仪和三轴加速度计传感器惯性组件IMU、里程计、高度计、GPS/北斗等数据输入和输出。数据交换一般采用RS-232串行接口、CAN总线接口,难以满足传感器高速实时采样。因此,提出一种采用FPGA双口RAM+双DSP高速数据存取方式,按照时钟同步周期分别实时输出导航数据,可有效解决数据发送、处理、传输到各设备之间的瓶颈问题,最高输出频姿态率可达100 kHz~2000 kHz,实现捷联导航系统姿态状态快速反应能力。实验和仿真表
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