【摘 要】
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设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所,机器人学国家重点实验室,
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设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置。基于基本模块的几何特征及空间转换矩阵,描述了该自重构机器人的4种基本空间构型,为机器人的自重构运动打下基础。
A new type of hybrid self-reconfigurable robot is designed. The robot consists of basic-subordinate basic modules of triangular prism. Each main module includes three main drive motors and gear reduction devices, each of which includes 2 Slave drive motor and gear-rack drive. Based on the geometric features of the basic modules and the spatial transformation matrix, the four basic spatial configurations of the self-reconfigurable robot are described, laying the foundation for the self-reconfigurable robot.
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