【摘 要】
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群机器人由许多简单的无差别的机器人组成,是多机器人系统的一个重要研究方向。虽然其相比个体机器人有良好的容错性和鲁棒性,但是在机器人发生局部故障——有信息交互能力但
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61203365,61573128);国家重点研究项目(2016YFC0401606);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012149)
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群机器人由许多简单的无差别的机器人组成,是多机器人系统的一个重要研究方向。虽然其相比个体机器人有良好的容错性和鲁棒性,但是在机器人发生局部故障——有信息交互能力但无驱动能力时,群机器人系统会受到影响。针对这一问题,以基于生物免疫系统原理的肉芽肿形成算法为基础,引入离散粒子群算法选取最优的自恢复策略,使群机器人系统实现故障自恢复并更快更有效地完成任务。仿真实验结果表明该算法在群机器人自恢复系统中具有良好的效果。
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