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针对移动机器人应用人工势场法进行运动规划易陷入局部极小点的问题，提出改进实用避障算法。通过投影法构建伴随机器人，产生虚拟斥力，当机器人进入死锁状态时，实体机器人在该“斥力”作用下进入沿障碍物避障状态，避障成功后虚拟伴随机器人消失，机器人重新进入原势场算法模式，从而消除零势能点。解析复杂环境表达方式，实现实时规划路径避障，通过实时采集数据进行仿真，仿真结果表明，该算法能够解决“死锁”问题，使机器人顺利绕过障碍。