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通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人，运用DH方法分析其机构，为其设计了具有周期循环性的上楼梯步态，并把三维实体模型导人到运动分析软件ADAMS中，添加约束驱动等，进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上，使物理样机实现了人的上楼梯动作。
仿人双足机器人上楼梯轨迹规划及实现
【摘 要】
：
通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人，运用DH方法分析其机构，为其设计了具有周期循环性的上楼梯步态，并把三维实体模型导人到运动分析软件ADAMS中，添加约束驱动
【机 构】
：
上海理工大学机械工程学院
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
：
2012年19期
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