【摘 要】
：
为提高机械臂的操作灵活度,提出了一种以机械臂可操作度为评价指标的尺寸优化方法。在对机械臂进行运动学分析的基础上,求出机械臂的雅克比矩阵,并由此得到机械臂可操作度的
论文部分内容阅读
为提高机械臂的操作灵活度,提出了一种以机械臂可操作度为评价指标的尺寸优化方法。在对机械臂进行运动学分析的基础上,求出机械臂的雅克比矩阵,并由此得到机械臂可操作度的表达式,采用遍历法求得机械臂工作空间内大量点可操作度的平方和—总体可操作度,以此对机械臂的尺寸进行优化。这一方法准确地结合工作空间对机械臂可操作度进行研究,求得机械臂的最佳结构参数。通过对仿真结果分析,可知所提出的方法不仅能满足机械臂工作空间要求,且明显提高了可操作性能。
其他文献
【正】20世纪30年代中后期,中国现代文学史上出现了一个自传文学创作的热潮。在这个时候,鲁迅和许广平增删修改他们的书信集,将其命名为《两地
目前中西医专家一致认为,"非典"初期是治疗的关键时期,有效地抗病毒治疗可以遏制病情的进展与恶变.对于中医而言,最关键的是对其寒、热属性作出正确的判定.当前我们深入展开
本文主要阐述了中间画的特点、绘制、工作要求、质量标准以及对工作人员的能力要求。以此体现中间画在动画制作过程中的重要性。
不同硝态氮水平对黄麻叶片的光合强度、光呼吸强度、乙醇酸氧化酶及硝酸还原酶均产生显著的影响:除了光合强度以外,其余三者均随氮水平的增高而显著地增高;在低至正常氮水平
随着改革开放的逐步加深,我国市场经济长期处于全面改革状态,在融资结构方面已经发生了较大的变化,需要经济主体顺应时代发展进行不断的改革创新。就国有企业而言,为了从根本
不动产权属证书是权利人享有该不动产物权的证明,银行在办理不动产抵押贷款时,出于防范风险的目的,收执抵押人不动产权属证书,该做法是否妥当?本文从法律角度,分析银行收执抵
利用谷氨酸钠和苯丙氨酸钠作为阳离子改性剂对棉织物进行阳离子改性前处理，并对改性棉织物进行了染色研究。研究表明：采用谷氨酸钠和苯丙氨酸钠改性后的棉织物，分别采用不同染料
商业银行等债权人可以考虑引入"虚拟融资平台"的概念,以贷款五级分类为依据,分别评价各"虚拟融资平台"的信用等级
简述了钢结构所具有的特性并参考海外资料,论述了抗火设计以及防火的基本方法。并且提出了今后工作中需要大量研究的问题,为钢结构设计的完整性提供更多的参考。
介绍了多磁路变压器的工作特点、输出能力和过电压的抑制。提出采用多级变压与分配控制和辅助调节器的改进电压调节系统，可提高其稳定性在任一电压阶梯内获得无级线性调节。