【摘 要】
：
为解决自动移栽机作业过程中由于机械手定位误差导致的抓取失败、伤苗及漏苗问题,实现整排取苗机械手准确快速定位,该文采用模糊PID控制算法实现自动取苗机械手的步进定位控
【机 构】
：
石河子大学机械电气工程学院,农业农村部西北农业装备重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51565048),兵团优秀青年教师项目(CZ027213),自治区研究生创新项目(XJGRI2017056)
论文部分内容阅读
为解决自动移栽机作业过程中由于机械手定位误差导致的抓取失败、伤苗及漏苗问题,实现整排取苗机械手准确快速定位,该文采用模糊PID控制算法实现自动取苗机械手的步进定位控制。根据整排取苗试验平台分析了机械手水平和竖直方向的定位精度需求,以两相混合式步进电机为对象建立步进电机角速度控制模型,设计模糊规则,建立模糊PID控制器,通过对误差及误差变化率的在线修正,来满足不同误差和误差变化率情况下的控制要求。应用MATLAB/Simulink进行系统仿真,从超调量、响应时间和稳定性指标验证了控制方法的可行性;以单位阶跃
其他文献
目的为解决日间病房精准数据统计的需求,设计检索模块。方法介绍设计依据和思路,设计PL/SQL Developer应用程序,在CMIS系统程序中嵌入SQL查询语句,应用举例分析操作流程和模
慢性阻塞性肺疾病(慢阻肺)为不完全可逆的气流受限所造成的气道慢性炎症反应,在患病后会对患者的呼吸系统和循环系统造成较大的损害,具有较高的致死率。一般情况下,临床上对
我国现有的职业教育教材可分为初等、中等、高等职业教育和职业技术培训四个层次.高等职业教育属于高中后职业教育层次,这个层次的院校有独立设置的高等职业学院和普通大学的
携程发展到今天，业务线是很庞杂的。仅就机票销售这项业务，携程即便有优势，恐怕优势也在消失中，且，毫无办法。携程在App里卖机票的小心机很多人都知道了。 简单说来，就是在你购买一张机票的时候，会被搭售一些并不怎么需要的服务，比如机场贵宾休息室、专车券之类。 2017年10月9日，拥有684万粉丝数的微博大V，演员韩雪针对携程的搭售突然发难。一时又将公众目光聚焦于携程，携程于是有点蒙圈。一直到10
10月17日至19日，贵州省委老干部局组织医疗小分队，采取入户走访、疾病诊治、赠发药品、健康宣讲、送学习资料等方式，深入基层单位、特困企业，扎实开展“送医送学送温暖”系列上门
Power BI是一种易学习、成效高的自助式数据分析工具,在各行业获得广泛应用。本文介绍了Power BI的功能特性、数据分析与可视化的步骤、Power BI在医院数据分析的应用场景以
国务院办公厅日前印发《关于加快众创空间发展服务实体经济转型升级的指导意见》（以下简称《意见》），提出为实施创新驱动发展战略、推进大众创业万众创新提供低成本、全方位、专
为探究夏玉米根系分布及水分利用效率对不同耕作结合秸秆覆盖模式的动态响应,于2017年和2018年在河套灌区开展不同耕作模式田间试验。试验设置,常规(CK)、秸秆表覆(BF)、深翻
攀枝花老干部工作系统以高度的政治自觉和强烈的责任担当，深入学习贯彻习近平总书记重要讲话精神和中办发[2016]3号、川委办[2016]22号文件精神，进一步树立老干部工作为党和人
随着“长江三峡9号”游轮9月18日通过三峡升船机从大坝上游到达下游，三峡工程“收官之作”、世界最大升船机——三峡升船机宣告进入试通航。三峡升船机由上游引航道、上闸首、