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针对管道机器人特性,以六轮支撑式弯管机器人在弯管内的数学模型为基础,使用Solid Works软件构建了弯管机器人模型,在Motion运动仿真环境中分析了弯管通过性,绘制了弯管内的运动轨迹曲线。仿真分析结果表明,只要满足几何约束条件和运动约束条件,六轮支撑式弯管机器人就能够顺利通过弯管,结论验证了该设计的合理性,为管道机器人的应用研究提供了数据支持。