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本文研究状态矩阵及测量矩阵中均含有不确定性的离散时间系统的鲁棒卡尔曼滤波问题，在状态估计领域中，指标要求直接以状态分量的估计误差方差上限的形式给出，为此，本文的目的在于设计卡尔曼滤波增益，使不确定系统的估计误差方差达到稳态且其值不大于预先指定值，文中给出了期望鲁棒滤波增益的存在条件及其解析表达式，并以数值算例说明设计方法的直接性与有效性。