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提出了一种基于学习的动力学前馈方法,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效,运动轨道难以实现的问题。在此基础上提出了学习-优化交替式最优运动轨道生成方法。该方法将轨道优化与学习控制相结合,所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作,对一台实际的欠驱动机器人实现了最优轨道生成,并进行了动作实验,取得了较好效果。