论文部分内容阅读
本文针对机械手轨线作业,提出了一个轨迹运动规划方案,它根据目标轨线特征,在驱动电机约束条件下,规划最优线速度值,进而产生可行的前馈补偿力矩,它已经被应用于我们自行研制的异形玻璃切割直接驱动机器人上。实验表明这一方法计算量小,简单易行,效果明显。更多还原
力矩受限时的最优轨迹规划方案
【摘 要】
：
本文针对机械手轨线作业,提出了一个轨迹运动规划方案,它根据目标轨线特征,在驱动电机约束条件下,规划最优线速度值,进而产生可行的前馈补偿力矩,它已经被应用于我们自行研制
【机 构】
：
同济大学电气系,同济大学电气系
【出 处】
：
同济大学学报：自然科学版
【发表日期】
：
1993年1期
其他文献
本文根据人工智能，模糊控制和变结构控制的原理，设计了一种自学习模糊变结构控制器，仿真表明，这一控制器比一般的变结构控制器有更好的控制性能和更强的鲁棒性。
由于500kV的电网是我国区域电网的主要躯干的网络支架，对于电网企业来说，500kV的变电运行正常是十分重要的。而对于我国来说，电力是主要的能源之一，所以为了保障我国居民的日常生
一维逻辑阵布图中列排序问题已被证明是一个ＮＰ－完全问题，本文提出一个新的启发式算法，算法的时间复杂度为Ｏ，其中ㄧＧ｜是逻辑阵的总门数。Ｓ为单个线网连接的最多门数，ｒ为单门连接的最多线网
超限高层建筑实施阶段的管理对工程投资的影响常常不被重视,但其实质对工程投资影响较大,本文主要结合工程实践从工程招标、施工方案优化、技术系统变更管理等方面阐述项目实
【摘要】安全生产不仅能够让水电厂得到更好的发展，更能够为企业生产和居民生活提供源源不断的电力支持。因此，保证水电厂的安全与稳定是十分必要的。本文首先分析了当前水电厂在安全生产中存在的问题，之后针对存在的问题提出了几点建议，保证水电厂的安全生产。 【关键词】水电厂；安全生产；问题；建议 电力企业得以发展的前提条件是安全生产工作，在电力企业的发展过程中，随着新情况的不断出现，安全工作将是一个不断被
【摘要】为了增大传统φ53米周边传动水泥池体浓缩机处理量，本次技术改造采用三角支撑装置支撑倾斜板装置，采用膨胀螺栓对倾斜板装置及支撑装置进行固定，并且通过钢套的设计使倾斜板装置得到强度较好的固定。 【关键词】浓缩机；倾斜板；具体改造 在生产实践中，鞍山金和矿业应产能需要，增大了φ53m浓缩机的处理量，另外细颗粒物料所占百分比相对大，在浓缩过程中，浓缩效果差，出现跑尾现象，影响到循环利用。倾斜板
【摘要】现代社会，人们生活节奏不断加快，心理压力不断增强，心理问题开始逐渐凸显，从而开始受到社会的广泛关注。石油企业由于行业的特殊性，其员工的心理问题具有一定的特殊性。因此本文通过对辽河油田科研人员的心理健康状况的调查结果进行分析，评价其心理健康水平，力求提出增强科研人员心理健康水平的对策。 【关键词】石油企业；科研人员；心理健康 改革开放以来，中国经济迅猛发展，社会各个方面的巨变，导致人们工
【摘要】通过对冷轧计算机及电气设计与开发的前期工作、冷轧计算机及电气开发的设计、冷轧计算机及电气开发的现场调试工作、功能考核（FAT）及交工验收的实践经验的总结，对在冷轧计算机及电气设计与开发过程中的主要过程和关键点、对计算机、传动、电气3个专业的硬件系统设计、软件系统的设计，冷轧计算机及电气系统设计的软件编程等应注意的事项提出了建议，并对系统开通与输入“出信号校验、区域联动试车、热负荷试车一试生
摘要：“管理信息系统”是一门综合性应用课程，是一门实践性、技巧性和可操作性均极强的专业课程。通过分析管理信息系统课程教学中存在的问题，提出了一系列的改革方法，以适应创新人才培养。 关键词：管理信息系统；教学；改革 中图分类号：G640 文献标识码：A 文章编号：1008-4428(2011)01-127-02 21世纪需要的管理人才是既懂管理，又会应用信息技术的复合型人才，管理信息系统是