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根据昆虫扑翼飞行节律运动的原理，设计一个压电驱动的两自由度扑翼机构。在建立扑翼物理模型的基础上，研究了其模态特征，并结合主动控制构建了一个范德波尔（van der Pol）类型的自激振动扑翼系统，使扑翼产生稳定的极限环运动。通过研究系统的响应，分析了控制力中各参数变化对系统特性的影响。在此基础上，利用交叉反馈选择出系统的第一阶模态振动，并调节各参数使扑翼飞行器实现不同的飞行模式。