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500m口径球面射电望远镜（Five hundred meter aperture spherical radio telescope，FAST）的馈源支撑与指向跟踪机构由宏微并联机器人系统构成，大跨度柔索驱动的宏并联机器人保证系统的大工作空间，精密电动缸驱动的Stewart平台作为微并联机器人保证系统的末端精度并扩展其伺服带宽。为了降低宏并联机器人的柔性对末端定位精度的影响，提出基于并联机构学原理的三维机动目标解耦跟踪预测算法，对馈源舱的运动进行跟踪预测。引入自适应交互算法解决PID参数的实时调整，设计