【摘 要】
：
针对工件点云数据多而导致点云配准耗时长的问题,提出一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法。计算点云若干体素的重心,利用kd-tree快速遍历重心的邻近点来代替该体素;提出自适应的点云平均距离计算方法,对降采样后的点云提取ISS3D关键点,并采用基于球邻域的边界点判断方法对其优化;对优化后的关键点进行FPFH特征描述,利用SAC-IA求解近似变换阵,使用ICP算法精配准而解得工件的精确位姿信息。实
【机 构】
：
江南大学物联网工程学院轻工过程先进控制教育部重点实验室
【基金项目】
：
江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD),江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015019-38),江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2016075)
论文部分内容阅读
针对工件点云数据多而导致点云配准耗时长的问题,提出一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法。计算点云若干体素的重心,利用kd-tree快速遍历重心的邻近点来代替该体素;提出自适应的点云平均距离计算方法,对降采样后的点云提取ISS3D关键点,并采用基于球邻域的边界点判断方法对其优化;对优化后的关键点进行FPFH特征描述,利用SAC-IA求解近似变换阵,使用ICP算法精配准而解得工件的精确位姿信息。实验结果表明,相较于其他四种配准算法,配准精度分别提高了96.9%、98.1%、93.3%和3.5%,配准
其他文献
为了探究控释肥在替代化肥的情况下,对塑料大棚韭菜产量和品质的影响,本试验设置4个处理:不施化肥、常规施肥、控释肥替代化肥30%、控释肥替代化肥50%。结果表明,通过采用控
已有半色调可视加密(HVC)算法的评价普遍采用正确解码率(CDR)或比特错误率(BER),未考虑信息隐藏对载体图像造成的干扰。提出一种半色调可视加密算法的综合评价算法,综合考虑信息隐藏对载体图像造成的干扰和提取秘密图像的错误率,选择平均每像素干扰值(ADPP)衡量信息隐藏对载体图像造成的干扰,为保证ADPP和BER数据范围的一致性,采用秘密图像结合隐藏阈值T计算最大平均干扰值(MAD),将ADPP
为了更好地刻画攻击者的攻击轨迹,设计出一种基于T_NAG(time attribute network attack graph)模型的路径预测方法。首先,提出新的攻击图模型T_NAG,根据实时行为轨迹对攻击者能力加以区分;其次,依据攻击者具有不同能力的特性,提出攻击意向的概念,统筹考虑操作风险与攻击收益,将时间衰减参数引入到攻击意向计算中,并设计出一种基于攻击者能力的漏洞利用率量化方法;最后,将
0-RTT密钥交换协议允许客户端在零往返时间发送加密保护的有效载荷和第一条密钥交换协议消息,具有非交互、可离线等优点。为了降低密钥交换往返时间,基于穿透加密思想提出一种格上0-RTT密钥交换协议。首先利用一次性签名算法和分级身份基密钥封装机制构造可穿透前向保密密钥封装方案,然后使用可穿透前向保密密钥封装方案设计0-RTT密钥交换协议。协议只需客户端对服务器进行单向认证,并且能够有效抵抗量子攻击和重
目的:探讨开天门联合五行音乐疗法治疗脑卒中后失眠的疗效。方法:采用回顾性研究方法,将我院收治的脑卒中后失眠患者70例,按照治疗方法分为对照组和观察组,每组35人。对照组
针对传统大范围云导风生成及显示过程中存在较大计算冗余的问题,提出一种快速风场可视化算法,可使用卫星云图序列直接生成便于人眼观察的大范围云导风态势展示视频。该算法首先使用稀疏像素块匹配分析得到相邻帧之间的运动信息,再使用匹配结果形成图像形变网格,最后使用该网格对噪声纹理图像进行形变和颜色混合叠加操作,从而输出风场运动轨迹的动态视频。由于无须复杂的光流计算和额外流场可视化后处理等步骤,该算法在程序实现
我国是玉米种植大国,玉米获得高产是实现玉米增收的主要措施,高产栽培技术及栽培模式是实现高产稳产的主要保证。
蔬菜产业是辽宁省朝阳县农村经济发展的支柱产业,关系百姓餐桌食品安全的民生产业,产出高效、产品安全、资源节约、环境友好是蔬菜产业可持续发展的必由之路。但目前土壤连作
针对现有人脸检测算法难以处理多尺度、多姿态的人脸检测,尤其是面对小尺寸时准确性低的问题,提出了多尺度和纹理特征增强的小尺寸人脸检测算法。该算法的多尺度增强模块能够丰富特征的多尺度信息,提高对多尺度人脸的检测能力;纹理特征增强模块能够通过融合低层的纹理信息提升高层语义的表达,从而加强对小尺寸人脸的检测能力;多阶段加权损失函数平衡网络的输出,充分发挥各个模块的增强作用。实验结果表明,该方法不仅在检测速
全虫方为中医外科名方,主要针对病程日久的顽固性湿毒聚结,风盛瘙痒诸症,如慢性湿疹,神经性皮炎、结节性痒疹等,临床这些病症以慢性、顽固、剧烈瘙痒为特点。还有用于老年皮