【摘 要】
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提出了一种新型四足步行机器人结构.其第一个特征是:机器人的四条腿排列在一条线上,并垂直于前进方向.其优点是,机器人在崎岖不平的地面行走时,无论是上坡、下坡,其上身都不
【基金项目】
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泉州市科技计划项目(2015Z129),工业机器人测控与模具快速制造福建省高校重点实验项目(闽教科〔2017〕8号)
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提出了一种新型四足步行机器人结构.其第一个特征是:机器人的四条腿排列在一条线上,并垂直于前进方向.其优点是,机器人在崎岖不平的地面行走时,无论是上坡、下坡,其上身都不会因地面形状变化而发生倾斜.本结构第二个特征是:腿部结构,采用了大腿和小腿分别驱动的方式,这样既可随时保持上身姿势,还能灵活地调整步态.试验表明:该结构原理完全可行.样品在步行中能很好地保持上身姿势.并且结构简单,易于产品化.
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