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利用牛顿-欧拉的方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,为保证模型的精确性考虑了电机的动力学特性.针对传统的PID控制方法对数学模型要求较高的缺点引入了一种模糊PID控制策略.文中详细的给出了控制算法实现步骤,即模糊化,模糊规则的制定,模糊推理,解模糊.最后介绍了系统的软硬件构架.
基于模糊PID的移动机器人控制系统的设计
【摘 要】
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利用牛顿-欧拉的方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,为保证模型的精确性考虑了电机的动力学特性.针对传统的PID控制方法对数学模型要求较高的缺点引入了一种模糊PID控制
【机 构】
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内蒙古民族大学物理与电子信息学院,哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院
【出 处】
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内蒙古民族大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2011年2期
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