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以摆线针轮传动系统为研究对象，通过分析各零件受力状况，依据达郎贝尔原理建立该系统传动精度的非线性动力学数学模型，并用Newmark法对其进行求解。通过对摆线针轮传动系统动力学行为进行数值仿真，表明仿真结果与实测结果吻合较好。该方法适用于高精度摆线针轮系统的传动精度研究，为设计、制造高精度摆线针轮传动系统提供了相应的理论依据，同时也有助于其他类似齿轮系统的传动精度研究。