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通过将带有条件效果的动作分解成元件，然后利用互斥延迟算法进行规划图的扩张，得到规划图．规划图生成后，从初始条件出发，利用一个前向的搜索过程进行搜索以求规划解．在搜索中，选择的不是单个的动作，而是独立集，这样可以明显地减小搜索空间，而且在搜索过程中，还利用了独立集之间的执行次序作为独立集选择的启发式，加快搜索过程．该算法大大地简化了搜索过程，提高了搜索效率．