【摘 要】
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提出了一种具有三移动和二转动的多分支耦合并联驱动机构,基于方位特征集法分析了机构自由度及机构末端的运动特征。利用齐次变换法建立了机构的运动学逆解模型,求解了并联驱动机构的全雅可比矩阵。基于牛顿迭代法建立了运动学正解模型,并对理论模型进行了仿真验证。利用CAD变分几何法绘制了机构的可达工作空间。定义了机构的全域位置敏感度系数指标,系统分析了特定工况下的驱动系统分辨率对机构位置分辨能力的影响规律。
【机 构】
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太原理工大学机械与运载工程学院,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,太原理工大学先进成形与智能装备研究院,先进金属复合材料成形技术与装备教育部工程研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金(51905367),国家重点研发计划(2018YFB1308702),机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2020-KF-17),山西省应用基础面上青年基金(201901D211011),山西省高等学校科技创新项目(2019L0176),山西省科技重大专项(20181102016,20181102015),中央引导地方科技发展专项资金(YDZX2019140000
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提出了一种具有三移动和二转动的多分支耦合并联驱动机构,基于方位特征集法分析了机构自由度及机构末端的运动特征。利用齐次变换法建立了机构的运动学逆解模型,求解了并联驱动机构的全雅可比矩阵。基于牛顿迭代法建立了运动学正解模型,并对理论模型进行了仿真验证。利用CAD变分几何法绘制了机构的可达工作空间。定义了机构的全域位置敏感度系数指标,系统分析了特定工况下的驱动系统分辨率对机构位置分辨能力的影响规律。
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