【摘 要】
：
随着现代机器人技术的发展,采摘作业机器人也有了很大的进步,自主作业能力有了大幅度提升。各种智能化、自动化的采摘机器人被应用到果实采摘作业过程中,改变了手工采摘作业的生产发生,极大地提高了作业效率。采摘机器人自主作业过程中,由于受到作业环境的影响,还需要对机器人进行实时监测和远程控制,以保证采摘作业的顺利进行。为此,将语音智能识别系统引入到了采摘机器人远程控制系统的设计上,通过语音识别,采摘机器人可以快速执行动作指令,从而避免环境影响造成的采摘作业质量下降,或者发生碰撞事故的突发状况,提高了机器人对环境的适
【机 构】
：
河南工业职业技术学院,南阳理工学院软件学院,湖北科技学院计算机科学与技术学院,武汉理工大学自动化学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金联合基金项目(NU1611262),湖北科技学院博士启动基金项目(2016-19XB003),湖北科技学院科研发展基金项目(2018-19GZ01)。
论文部分内容阅读
随着现代机器人技术的发展,采摘作业机器人也有了很大的进步,自主作业能力有了大幅度提升。各种智能化、自动化的采摘机器人被应用到果实采摘作业过程中,改变了手工采摘作业的生产发生,极大地提高了作业效率。采摘机器人自主作业过程中,由于受到作业环境的影响,还需要对机器人进行实时监测和远程控制,以保证采摘作业的顺利进行。为此,将语音智能识别系统引入到了采摘机器人远程控制系统的设计上,通过语音识别,采摘机器人可以快速执行动作指令,从而避免环境影响造成的采摘作业质量下降,或者发生碰撞事故的突发状况,提高了机器人对环境的适
其他文献
为解决农田地膜残留严重、回收不充分等问题,研制了一款残膜静电回收装置。在滚筒与摩擦毛毡摩擦起电产生静电场条件下,对输送速度、滚筒与皮带距离、压缩弹簧弹力和滚筒转速4个影响因素进行单因素和多因素试验分析。结果表明:各因素共同作用,输送速度为0.6m/s、滚筒与皮带距离为30mm、压缩弹簧弹力为145N、滚筒转数为45r/min时,装置的吸附效果最好。为了防止击穿放电现象的发生,滚筒转数不应超过45r/min;为防止b、c类残膜发生打滑,输送速度不应大于0.8m/s。试验证明了装置设计的合理性,可为后续的改进
以农田监测用四旋翼无人机为研究对象,针对控制过程出现的强振动和干扰信号,采用自适应调控技术建立了一套四旋翼无人机自适应控制系统。当外界干扰信号频率不断提高时,四旋翼无人机自适应控制器能够有效地对外界干扰进行抑制,同时对不确定因素进行自适应。四旋翼无人机自适应控制器有效解决了由无人机自身产生的振动干扰信号,对瞬态响应过程中的误差信号进行跟踪,确保无人机具有较好的瞬态性和飞行控制稳态性能。
针对原粉垄刀具在粘土中作业时,耕后表土土块大、下层土土块小和破碎度分布不合理的问题,在原刀具的基础上,改进设计了一种新刀具,并通过仿真试验,分析了其作业过程。同时,建立作业性能数学模型,分析了结构因素对作业性能的影响,且对因素进行了优化,结果表明:对于粉垄刀具,在表土上方设置弯刀能有效提高耕后表土的破碎度,而切割中下层土的刀片,其交错深度和刀片夹角对耕后中下层土的破碎度有大的影响。新刀具参数的优化结果:插入变量s为3.5mm,夹角变量β为10.5°,相应的破碎度比1为0.9,破碎度比2为0.93,功耗幅宽
针对新疆篱架型葡萄园植保作业过程中农药用量大、有效利用率低及污染生态环境等问题,以风送式喷雾机为平台,设计了一套药液回收系统。对药液收集装置进行试验,结果表明:减小喷雾距离、收集装置内加装100~200目雾滴沉降网可增加药液回收率;当喷雾距离为1.3~1.5m时,加装雾滴沉降网后可提高药液回收率4.57%~11.48%;当雾滴沉降网目数过大时,网孔径小于雾滴直径,阻碍雾滴的沉降,导致药液回收率的下降。田间试验结果表明:在喷雾压力1MPa、风机转速1200r/min、喷雾距离1.5m的较优作业条件下,葡萄叶
以小麦种子收获过程为研究对象,在现有小麦收获机的基础上,综合考虑小麦种子收获存在的种子留滞、破损率高、收获损失大及混种等问题,设计了一种结构紧凑、质量轻、功率消耗
青稞即裸大麦,是青藏高原地区的主要粮食作物.青藏高原具有高寒、低压、强辐射等显著特征,与大麦近东起源中心的生态环境存在显著差异.因此,青稞的起源问题一直是青稞基础研
为进一步提高小麦播种机的作业效率与后期作物产量,针对其播种定量控制系统进行优化设计。基于PLC控制技术理念,结合小麦播种工艺特点,全面分析播种机作业机理与结构组成,搭建该小麦播种机播种定量控制模型,通过PLC部件功能设定与地址分配划分,进行软件编程和硬件电路布局,并进行定量播种监测试验。结果表明:设置播种深度以25mm为起始,进行10~15m的增量变化,该控制系统精度可保持在90%以上,株距精准度与播深精准度较传统式控制均有一定程度提升;小麦漏播率和重播率可降低2.5%以上,整机作业效率可提升8.4%。
设计的风送式农药喷雾机为单叶轮级,风机叶轮的直径为4000mm,且在风机转速大于1300r/min时,喷雾机的风量大于1m3/s。经试验测试发现:当样机升降、伸缩、旋转的执行时间为50.3、50.4、25.5s、工作压力为0.4MPa及风机转速为1400r/min时,雾化器的不同喷头之间的喷雾量差异性比较小;雾滴的粒径在样机测试过程中呈现为喷头处集中,然后变大,最后变小的规律;垂直雾量测试分布区间为1~2.4 m,样机的整体雾量分布相对均匀。实际测试中选用的是叶面指数为37.6的非洲
为解决精量播种机行株距标准性实施差、播施位置自主调节能力低等问题,设计了一种播种位置自补偿式播种机试验台.试验台主要由六自由度振动平台、播种机机架、指夹式排种器、
为了提高采摘机器人定位导航效率,改变单一的定位导航模式,将无线传感网络和机器视觉系统引入到了定位导航系统的设计上,通过联合定位的方式,提高导航效率.进行定位时,首先,