【摘 要】
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为达到在城区环境中对机器人进行实时控制的目的,设计一种四轮独立驱动、独立转向的全向移动机器人.以西门子S7-1200系列可编程逻辑控制器(PLC)作为底层控制器,以伺服电动机
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为达到在城区环境中对机器人进行实时控制的目的,设计一种四轮独立驱动、独立转向的全向移动机器人.以西门子S7-1200系列可编程逻辑控制器(PLC)作为底层控制器,以伺服电动机和轮毂电动机的运动控制为主要研究对象,通过运动学分析,实现8个电动机的同步控制.通过以太网和OPC通信,将各电动机的状态数据发送到上位机(PC)中.使用手摇脉冲发生器,验证机器人在手动控制下的灵活运动性能.
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