【摘 要】
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针对当前穿戴式外骨骼机构设计缺少系统流程和具体方法，且较少考虑人机共融的问题，提出了基于人机共融的外骨骼机构构型综合及优选方法。在构型综合方面，根据人机共融中穿戴性要求，构建人体肌骨构型（Musculoskeletal configuration,MC），应用“最小闭链单元组合法”建立人机构型（Human-machineconfiguration,HMC）；根据人机共融中运动灵活性要求，利用“二连
【机 构】
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燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金（U20A20192）； 河北省科技厅重点研发计划（21372005D）资助项目；
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针对当前穿戴式外骨骼机构设计缺少系统流程和具体方法，且较少考虑人机共融的问题，提出了基于人机共融的外骨骼机构构型综合及优选方法。在构型综合方面，根据人机共融中穿戴性要求，构建人体肌骨构型（Musculoskeletal configuration,MC），应用“最小闭链单元组合法”建立人机构型（Human-machineconfiguration,HMC）；根据人机共融中运动灵活性要求，利用“二连杆单元插入法”提升HMC自由度并进行构型变换，结合邻接矩阵和“环路顺逆标注法”建立了构型综合的数学模型；在构型优选方面，根据人机共融中人机运动一致性要求，利用复用杆和复用因子指标优选出符合自由度要求的构型。选取食指为例，建立了食指HMC并综合出15种拓扑构型，优选出自由度为3、复用因子总数为4的构型，该构型满足穿戴式外骨骼机构设计中人机共融要求，验证了上述方法的有效性。
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