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车道线检测应用越来越实际,对车道线提取要求也越来越高,为了克服复杂多变的车道环境,提出一种通用环境的车道线提取方法;从原始RGB图像的每个颜色通道获取信息开始,获得鲁棒性很好的灰度化图像;采用一种多约束下的Hough变换提取特征线,接着在提取的线段基础上用概率表决程序估计消失点,接着用消失点约束车道线候选线;最后对剩下的特征线K-mean聚类;试验结果表明,该方法提取车道线鲁棒性很好,检测精度高,识别率97%以上,并处理时间较短,实时性好。