【摘 要】
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提出一种基于反螺旋理论的设计,给出了用于调节姿态的具有3个转动自由度的并联机器人的设计方法.分析了产生平台奇异时3条支链的反螺旋的线性关系.结合这一分析,利用3条支链
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提出一种基于反螺旋理论的设计,给出了用于调节姿态的具有3个转动自由度的并联机器人的设计方法.分析了产生平台奇异时3条支链的反螺旋的线性关系.结合这一分析,利用3条支链对平台所提供的特殊约束,彻底避免平台奇异现象.得出设计这一类结构的运动副组成类型和空间放置原则.最后,用这一方法设计几个新的机构作为范例.
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