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在无线传感器网络（WSNs）中，无人机（UAV）已经成为一种有效的数据采集手段，但在采集过程中产生的大量能耗严重降低WSNs的寿命。针对WSNs中数据采集能量消耗大的问题，设计了一种基于传感器节点（SNs）唤醒调度和无人机轨迹设计的节能数据采集策略。基于该方案，构建了无人机与SNs能耗加权和最小化问题，该问题被描述为混合整数非线性规划（MINLP）问题，通常难以求解。针对该问题，提出一种基于路径离散化和连续凸逼近的联合优化算法，得到满足KKT条件的局部最优解。实验结果表明，所提出的方案能实现显著的网络节能，且能实现无人机能耗与SNs能耗之间的灵活权衡。