基于GIS技术的二级导线测量精度估算方法仿真

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针对当前二级导线测量精度仿真估算方法的定位能力较弱,导致二级导线测量精度估算方法仿真的空间可达性较差,仿真估算误差较大的问题,提出了基于GIS技术的二级导线测量精度估算方法仿真。根据二级导线各参数之间关系,力学分析导线变形过程,构建导线柔度矩阵,根据导线端点边界条件,结合导线功能组件作用力,得到广义自相似矩形导线的弹性延展率,基于GIS技术,利用三相元件相分量阻抗模型,结合循环矩阵基本性质,定位二级导线的空间布局,利用布尔沙模型转换仿真坐标,根据坐标值确定进洞口和出洞口两端二级导线值,仿真估算二级导
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双臂机器人控制时,受模型精度、外界扰动、关节柔性等因素影响严重,为了降低内外部因素对双臂协调控制性能的干扰,提出了一种关节轨迹滑模鲁棒控制算法。由于滑模控制善于求解非确定系统,因此适用于难以获得精确模型,且外界扰动未知的机械臂协调控制。在机械臂动力模型与偏差分析的基础上,把关节惯性、离心和重力表示为轨迹控制时的预期输出量,控制力矩表示为鲁棒因子,并根据角位置偏差设计滑模变量与指数趋近律。为避免滑模
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针对用于电缆通道环境监测的双轮驱动球形机器人,基于拉格朗日方程实现其动力学建模。通过驱动车轮的转角、球形机器人两自由度位置坐标、驱动车体的姿态角直观的计算出系统的动能和势能;考虑球形机器人位置坐标、驱动车体姿态角、球形机器人运动方向角和左右驱动车轮的转角的约束关系,选择左右驱动车轮的转角、球形机器人的移动距离、驱动车体的姿态角作为广义坐标;考虑驱动车轮和球壳、球壳与地面的摩擦得到系统的广义力和耗散
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