【摘 要】
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架空输电线路绝缘子检测机器人工作于绝缘子串上,工作过程中受工作环境和本身关节动作影响,机器人的机体会发生振动。基于质心算法的阻尼比计算方法主要思路:分析信号质心与
【机 构】
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湖北经济学院信息工程学院,国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
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架空输电线路绝缘子检测机器人工作于绝缘子串上,工作过程中受工作环境和本身关节动作影响,机器人的机体会发生振动。基于质心算法的阻尼比计算方法主要思路:分析信号质心与振动阻尼比的联系,确定质心与阻尼比的函数关系。信号质心获取方法简单,且受外界影响小,因此绝缘子检测机器人阻尼比计算新方法能够快速、准确估算出机器人振动的阻尼比,为改善机器人的工作振动状态提供依据。提出的估算阻尼比的方法物理概念清晰、简单,便于实现。仿真计算和实测试验结果表明该方法快速、有效。
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