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针对欠驱动机器人Acrobot,将空间分为控制目标领域和摇起区域,对摇起区域采用基于Lyapunove方法的非线性控制方案,该控制方案提供了一个可自由选择的正非线性函数,以适应不同性能指标要求.在控制目标领域（吸引区）,线性化处理原系统,并采用线性系统理论中的状态反馈极点配置法获得控制器.该文方法较相关文献的结论简洁,仿真和对比结果验证了方法的有效性.