【摘 要】
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针对大型叶片精加工效率低的问题,提出了一种多机械臂协同加工大型叶片的方法,对机械臂多任务协同建模与分配方法进行了深入的研究及详细的阐述。首先构建了大型叶片多机械臂
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2017YFB1400301),National Key R&D Program of China(2017YFB1400301)资助
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针对大型叶片精加工效率低的问题,提出了一种多机械臂协同加工大型叶片的方法,对机械臂多任务协同建模与分配方法进行了深入的研究及详细的阐述。首先构建了大型叶片多机械臂协同加工多任务分配模型,根据叶片的曲率云图将叶片划分为多个加工任务,然后以最短加工时间为目标,提出了一种基于贪婪算法协同加工多任务分配方法,并给出了方法流程和具体步骤,最后通过实例验证了本方法的有效性和可行性。
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