【摘 要】
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为解决一般六自由度工业度机械臂的控制器存在的兼容性低、人机界面单一且编程语言差异大的不足,提出一种基于CPAC（computerized programmable automation controller,计算机
【机 构】
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火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室
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为解决一般六自由度工业度机械臂的控制器存在的兼容性低、人机界面单一且编程语言差异大的不足,提出一种基于CPAC（computerized programmable automation controller,计算机可编程自动化控制器）控制机械臂的方式,以六自由度机械臂为实验平台,利用CPAC控制器的人机界面中三点法建立与摄像机一致的世界坐标系,通过Harris角点匹配与Pn P法获取目标的位姿信息,利用CPAC编程语言Oto Studio的函数库解算各个关节轴转动的角度,并利用“最短行程”加权获得关节轴的
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