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基于GPS和惯性技术的组合导航系统是近年来导航系统的研究热点和主要发展方向。目前基于卡尔曼滤波方法的算法在稳定性、计算量、算法鲁棒性以及系统可观测性等方面仍然存在问题。基于神经网络技术研究了一种新的GPS／INS组合定姿自适应卡尔曼滤波方法，理论分析表明，该方法不但对姿态信息具有较好的估计性能，而且对系统模型的精确性、噪声特性具备良好的鲁棒性。最后，利用模拟数据对所研究算法进行了分析计算，与传统的卡尔曼滤波方法进行了比较、分析，结果表明所设计组合算法在精度、稳定性以及鲁棒性等方面较传统卡尔曼方法具有良好的