广义Voronoi图求解多机器人运动规划

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zgjcq
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
在拥挤环境中,由于障碍物的边界形状比较复杂,需要使用广义Voronoi图表示空间环境。且在多移动机器人的运动规划过程中,需要协调多个机器人的运动,必须得到Voronoi图通道的宽度。为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义Voronoi图及其通道宽度的算法。并在生成的Voronoi图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划,并利用分布式方法协调多个机器人运动。对协调两个机器人运动的过程进行了仿真,仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi图能够满足多移动机器人运动规划的需要。
其他文献
全局保持的流形学习算法主要是基于保持高维观测空间和内在低维流形的全局几何特性。详细比较了全局保持的典型流形学习算法的特点及其相互之间的联系,标明了它们的优点与缺
济南的秋天是诗境的。设若你的幻想中有个中古的老城,有睡着了的大城楼,有狭窄的古石路,有宽厚的石城墙,环城流着一道清溪,倒映着山影,岸上蹲着红袍绿裤的小妞儿。你的幻想中
观察了27例四联症术后早期左心功能的变化,结果显示左心室舒张末容量指数(LVEDVI)、每搏指数(SVI)、心排指数(CI)显著改善,术后氏心排与术前LVEDVI、SVI有关。四联症术后早期LVEDVI的提高与左心室心容量增加有关,但
夏天是长大的时期,夏本来就当“大”讲,《方言》里说:“凡物之壮大者而爱伟之,谓之夏。”生物从小到大,本来是天天长的,不过夏天的长是跳跃的长,躐节子的长,活生生的看得见的长。您在豆棚瓜架上看绿蔓,一天可以长出几寸。您到竹子林、高粱地里聽声音,在吧吧的声响里,一夜可以多出半节。昨天是苞蕾,今天是鲜花,明天就变成了小果实。一块白石头,几天不见,就长满了苔藓。一片黄泥土,几天不见,就变成了草坪菜畦。邻家的
蓝牙节点的带宽和存储器容量有限,在蓝牙散射网中构造一条QoS通信路由是一个重大挑战。通过将平面图划分为若干子图,再将子图抽象为高层图,提出了一个用于蓝牙散射网的层次网
'教育与人的发展'问题是教育学理论的重要课题,也是教育学理论的重要组成部分.个体的发展是一种客观的过程,有自己的规律,对于个体发展的认识,又是教育活动开展的基
山腰,翠色欲流。一片片绿色清新湿润,那是来自大自然的馈赠。抬头一看,山顶直穿云际,一朵朵白云在那儿悠闲地徘徊。正走着,一条小溪横在眼前。
期刊
会议报道一直是新闻报道中的一个难题,程式化的会议报道至今没有得到有效的解决。面对这一陈弊,受众强烈不满,新闻工作者强烈呼吁改革。会议新闻是我们在新闻工作中遇到的最
我很喜欢家乡的黄土路,我常和小伙伴们在公路上堆沙堡,踩脚印,看谁的脚印深,看谁的脚印漂亮。有时,我们把黄土集中堆成一个大坝的形状。等车子开过来,我们远远地守在路边看着,只听“嘭”的一声,尘土高高扬起,车子早已驶了过去,我们的脸上都笑开了花。  春天,黄土路边会长满野花,红的、白的、粉的、紫的……车子在路中间开过,就像在花丛中游荡。  秋天来了,黄土路孤零零的,只有飘落的黄叶陪伴着她。