门式起重机的基本框架像门形，所以才有门式起重机的名稱。其承载主梁下安装着两个支脚，可以在地而轨道上行走，但是，行走的时对两条支脚的平衡能力要求较高。而且在负有吊重的时候，门式起重机一旦移动，强大的惯性作用将不可避免的使吊重物摆动。而吊重物的摆动对起重机的横梁破坏较大，影响起重机的使用寿命。所以，如何合理的做到防摆就是门市起重机的基本研究工作。利用摩擦补偿的根本原理是利用摩擦力的固有制动性进行摆动摆角的控制和稳定从而对吊重的定位与防摆进行有效控制。