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提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上，通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解。通过与位置反解的比较验证了该方法的正确性。
正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法
【摘 要】
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提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上，通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,北京航空航天大学机械工程与自动化学院,河北工业大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2008年3期
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