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基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法
基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法
来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ldd3663
【摘 要】
:
提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并
【作 者】
:
杨建新
余跃庆
【机 构】
:
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
【出 处】
:
机械科学与技术
【发表日期】
:
2006年7期
【关键词】
:
并联机器人
惯性参数
辨识
parallel manipulator
inertial parameter
identification
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提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并联机器人的基惯性参数,提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选择原则,并给出了两种新型空间并联机器人的分析实例.
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