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本文首先提出了一种改进的三维物体表达方法 ,它将一个三维物体表面网格与其它表面网格的几何关系表示为一个二维矩阵 ,称为距离角度图 .这种表达能够描述任意形态物体 ,抑制杂乱背景和遮挡 ,几何意义直观 ,且适应不同分辨率、非规则的三角格网 .然后 ,以这种表达方法为基础 ,本文阐述了一种基于多分辨率格网的 ,由粗到精的三维物体识别方法 .它先在场景和模型的低分辨率格网上进行粗匹配以得到模型候选集合 ,之后在已匹配网格的高分辨率格网邻域上筛选模型候选集合 ,最后综合考虑多个网格对应的模型候选以得到最终模