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提出了一种空间3-DOF柔性并联微动平台，该平台共有三个支链，每个支链均有一个球副，一个移动副和一个转动副组成的混合副。根据封闭环矢量法建立运动学模型，并求得微动平台的运动学逆解；然后根据动平台的几何关系，求得微动平台的运动学正解；并且对微动平台的速度进行了分析，得到速度的雅可比矩阵；最后，利用Adams对微动平台进行了运动学仿真分析。