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进行了小肠动态粘弹特性的研究，应用五元件模型描述了小肠材料的松弛过程，得到了小肠材料的粘弹性本构方程。搭建了物理仿真平台，设计了负压吸附夹具，进行了小肠剪切松弛实验，实验验证了模型的有效性并进行了模型参数辨识。将该模型应用于振动式胶囊机器人，根据机器人的运动参数研究了小肠在一定频率下的动态粘弹性，得到了以下结论：五元件模型可以很好地拟合小肠材料松弛过程；小肠材料本构方程参数不是固定的而是随应变变化的；在胶囊自由振动过程中，整个系统呈现过阻尼状态，即非往复的衰减运动。