基于轮球自平衡结构的控制算法实验平台研究

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研发了一种基于轮球自平衡结构的控制算法实验平台。平台通过基于arm cortex-m3内核的stm32f103rct6控制芯片实现,具有测速、测姿态、状态提示、指令输入、数据无线反馈等多功能的外设。具有稳固的机械结构,通过步进电机和全向轮实现运动的驱动。具有前、后、左、右移动和偏航、俯仰和横滚角度变化五个自由度,运动灵活,占地小等优点,能够满足多自由度实验和演示的需求。对轮球自平衡结构,建立轴向转换模型,验证了平台上实现控制算法验证实验的可行性。
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