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期刊论文
受限机器人的一种自适应控制方案
受限机器人的一种自适应控制方案
来源 :华南理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:mir80
【摘 要】
:
针对受限机器人模型参数未知的情况,本文给出了一种新的自适应控制方案;(控制器的设计是基于受限机器人的降阶模型);证明了新的控制器一方面保证了运动的完全跟踪,另一方面保
【作 者】
:
蔡刚强
周其节
梁天培
【机 构】
:
华南理工大学自动化系,华南理工大学自动化系,香港理工学院机械与轮机工程系
【出 处】
:
华南理工大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
1993年2期
【关键词】
:
机器人
自适应控制
跟踪
robots
adaptive control
tracking
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针对受限机器人模型参数未知的情况,本文给出了一种新的自适应控制方案;(控制器的设计是基于受限机器人的降阶模型);证明了新的控制器一方面保证了运动的完全跟踪,另一方面保证了力跟踪误差是有界的且界的大小是可以调节的。文中还给出了一个仿真例子以验证控制方案的有效性。
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