【摘 要】
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倒立摆是检验控制算法性能优劣的理想装置，滑模变结构控制策略以其滑动模态的完全鲁棒性而备受关注。本文以天龙I型倒立摆为控制对象，研究对其实现有效控制的滑模变结构控制策
【机 构】
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内蒙古工业大学电力学院,内蒙古大学交通学院
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倒立摆是检验控制算法性能优劣的理想装置，滑模变结构控制策略以其滑动模态的完全鲁棒性而备受关注。本文以天龙I型倒立摆为控制对象，研究对其实现有效控制的滑模变结构控制策略。首先建立了倒立摆的数学模型；其次根据模型特点设计了滑模变结构控制器，最后通过仿真和实物控制两种手段，验证了所论控制策略的正确性和可行性。
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