【摘 要】
:
在白酒酿造工厂中,大部分工艺流程通常由人工完成.为了促进白酒酿造行业的工业自动化发展,减轻高重复性的人工劳作,现关注白酒酿造过程中的上甑环节,分析上甑师傅典型作业手法,设计一套面向上甑工艺的机器人作业系统.首先,提出一种基于样条曲线-高斯模型的上甑轨迹泛化编码算法,通过现场采集人工上甑的动作数据,将其导入泛化模型得到人工上甑工艺在空间中的轨迹特征;之后,分析人工上甑工艺特性,划分机器人上甑区域,设计甑料流速可控的末端料斗机构,并结合现场布局对每个区域的铺洒轨迹进行计算;为实现期望厚度的上甑工艺要求,建立机
【机 构】
:
上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240;海安上海交通大学智能装备研究院,海安226601;上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240;海安上海交通大学智能装备研究院,海安226601
论文部分内容阅读
在白酒酿造工厂中,大部分工艺流程通常由人工完成.为了促进白酒酿造行业的工业自动化发展,减轻高重复性的人工劳作,现关注白酒酿造过程中的上甑环节,分析上甑师傅典型作业手法,设计一套面向上甑工艺的机器人作业系统.首先,提出一种基于样条曲线-高斯模型的上甑轨迹泛化编码算法,通过现场采集人工上甑的动作数据,将其导入泛化模型得到人工上甑工艺在空间中的轨迹特征;之后,分析人工上甑工艺特性,划分机器人上甑区域,设计甑料流速可控的末端料斗机构,并结合现场布局对每个区域的铺洒轨迹进行计算;为实现期望厚度的上甑工艺要求,建立机器人动力学逆解模型,根据机器人各关节负载限制得到每个区域的最大速度,结合末端料斗机构的伺服控制性能,制定上甑作业时铺洒厚度的控制策略;最后,通过多次上甑实验,验证了设计的机器人作业系统的有效性.
其他文献
考虑样本数据集的差异性和相关性对疾病预测结果有着直接影响,提出一种基于多特征属性患者相似的糖尿病早期预测方法,根据患者之间特征具有相似性这一特点,对患者特征进行混合属性相似预分组,再把分组结果导入随机森林分类器进行疾病预测.首先以临床概念作为患者的特征项,通过聚类定量化分析不同特征属性类型间的距离来度量患者之间的混合相似度,根据患者混合相似度将患者集预分组为多个患者相似组.最后以随机森林分类器对相似组进行细分类,得到最终的疾病预测结果,该结果与基于全样本数据的随机森林分类结果相比,分类准确率提高了8.3%
随着大学生心理问题的日益突出,高职院校越来越重视学生的心理工作.针对高职院校开展“五育并举、三全育人”工作和加强学生心理健康教育工作,从制度建设、队伍建设、课程建设等方面分类分层次提出新时代心理育人优化路径,进一步提升思想政治教育工作质量,为职业院校“三全育人”综合改革、建立思想政治教育体系提供有力支持和保障.
中国电力市场的建设还处于初级阶段,市场参与者的交易行为尚不规范,存在许多违规行为,为维护电力市场的平稳高效运行,迫切需要制定科学有效的监管和激励机制.从监管实际需求出发,建立了监管机构、发电企业和电力用户的三方博弈模型,分别分析静态奖惩和动态奖惩机制下系统的演化稳定策略.仿真分析结果表明:静态奖惩机制下三方无法达到演化稳定;动态奖惩机制下三方策略可以达到稳定平衡,通过调整相关参数可以达到理想的稳定状态,实现了有效监管.最后根据三方演化结果和仿真分析结果给出相关政策建议.
针对轮式移动机器人(wheeled mobile robot,WMR)轨迹跟踪中存在的速度跳变和未知系统扰动,提出一种新型轨迹跟踪控制策略.该策略基于反演技术,分别设计WMR系统的运动学控制器和动力学控制器.在运动学控制器中,采用分流技术克服了轨迹跟踪初期的速度跳变问题;在动力学控制器中,将模糊干扰观测器与自适应滑模控制结合,有效解决了未知系统扰动对控制性能的影响,并且消除了传统滑模控制的抖振现象.通过Lyapunov稳定性理论,证明了该控制策略的稳定性.仿真研究表明:该控制策略具有较小的速度跳变,控制信
为实现时间敏感网络流调度策略的优化设计,最大限度满足时间敏感应用的通信需求,有必要利用有效的仿真手段对时延特性进行全面研究.首先对时间敏感网络流控机制的工作原理和时延影响因素进行了分析,明确了时延特性仿真研究的基本目标;然后,比较了不同网络仿真方法的技术特点,选择MATLAB/Simulink作为仿真工具,设计了时间敏感网络时延模型和仿真算法;最后,针对主要流控机制应用场景,验证了基于MATLAB/Simulink的时间敏感网络时延仿真方法的可行性和正确性.研究成果对时间敏感网络时延特性研究和流控策略优化
逆合成孔径雷达(inverse synthetic aperture radar,ISAR)需要发射宽带信号,在与频率扫描阵列联合应用时,由于频率扫描阵列各阵元间馈线产生的相位差不能匹配发射或者接收信号频率的变化,因此该阵列在进行ISAR成像时对信号瞬时带宽有较大的约束.针对上述问题,将频率分集成像技术应用在频率扫描阵列上,通过不同时刻发射不同频率单频信号合成宽带,并且频率变化适用于频率扫描阵列的波束指向调节.该方法既能形成波束指向目标,又可以克服频率扫描阵列发射宽带信号时的限制,完成ISAR二维成像.在
针对人工蜂群算法(artificial bee colony,ABC)存在寻优精度不高、收敛速度较慢、容易被局部极值吸引的不足,提出一种具有Lévy飞行和反向学习(opposition-based learning,OBL)策略的增强型人工蜂群算法(enhanced artificial bee colony algorithm with Lévy flight and opposition-based learning strategy,ELOABC).首先,在雇佣蜂和观察蜂阶段,引入Lévy飞行改进新
区域综合能源系统是一种集多种能源生产与转换为一体的,具有能源利用效率高、多能源协调互补以及清洁低碳为特征的综合性能源生产形式.研究综合能源系统的优化配置方法有助于系统节能减排、保障地区用能安全以及促进可再生能源大幅消纳.建立了含拓扑规划的区域综合能源系统优化配置模型.其基本思路是以分布式能源站为基本供能单元,通过引入电力线路与输热管道的选型和容量配置约束,将分布在不同地区的能源系统连接在一起;其次,考虑了管网损耗、容量上限以及电压幅值等因素影响,以经济性最优为目标,综合考虑投资成本、替换成本与设备残值收益