【摘 要】
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球面4R机构是最基本的、最常用的球面铰链四杆机构，可用来实现主从动杆对应角位移等．本文采用空间类复向量[1]，导出用以实现主从动杆对应角位移的球面4R机构的位置方程，及机构综
【机 构】
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球面4R机构是最基本的、最常用的球面铰链四杆机构，可用来实现主从动杆对应角位移等．本文采用空间类复向量[1]，导出用以实现主从动杆对应角位移的球面4R机构的位置方程，及机构综合方程式，井研讨了其综合方法，列举了算例．
Spherical 4R mechanism is the most basic, most commonly used spherical hinge four-bar mechanism can be used to achieve the main driven rod corresponding angular displacement. In this paper, we use the complex vector of space class [1] to derive the position equation of the spherical 4R mechanism to achieve the corresponding angular displacement of the master and slave rods, and the general formula of the mechanism, and discuss its synthesis method.
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